El REV-21-3006 es el 4in EasySwerve Module, un módulo de swerve pensado para que cualquier equipo FRC pueda usar swerve con un armado sencillo, mantenimiento rápido y compatibilidad amplia de motores (NEO 2.0, NEO Vortex + SPARK Flex, NEO 1.1 y CIM en top‑mount). Usa una carcasa de base y tapa en nylon con 30% de fibra de vidrio que encierra todo el tren de engranes, tiene relación de giro (azimuth) de 20:1, relación de tracción de 6.3:1, rueda de 4" con interfaz MAXSpline y alcanza hasta ~18.8 ft/s con NEO Vortex o ~15.7 ft/s con NEO 2.0, manteniendo el módulo robusto pero accesible para armado, calibración por hex de 1/8" desde arriba y montaje directo a MAXTube o rieles 0.5"‑on‑pitch.